《表1 车辆直行时相关参数的表现状态》

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归纳以上分析，车辆保持直行状态，以车辆角度零点为基准，所体现出的相关参数变化范围，如表1所示。其中手力Ts和转角θ的方向性定义为：凡手力Ts有利于向右转向为正值，反之为负值；转角θ以标定中点为基准，向右转角为正值，反之为负值。