《表2 车辆直行时参数记录表》

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《基于传感器P信号的EPS补偿控制策略和算法》

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当EPS系统上电先清除表2中所有数据。以0.5 s为记录周期，仅当AND（|Ts|≤1.0 N·m，V≥30 km/h，|θ-40 ROUND（θ/40，0）|≤8°）时，方可对相关参数按表2进行记录。当EPS系统上电所记录数据填满60组后，需在2 s内完成统计处理，之后将自动清除表2中所有记录，再重新开始采样并记录。所记录数据填满60组后，需对相同ROUND（θ/40，0）取整值的频次数N进行统计，提取频次数最高值Nmax对应ROUNmax，依此，按算式（6）进行K值更新。EPS角度中点找回算法：