《表1 关键示教点和坐标系》

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《工业机器人视觉搬运系统通讯方法及程序设计解析》

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相机调试完成后，开始编写机器人程序。视觉搬运使用单吸盘拾取和放置工件，需要建立吸盘TCP，可以命名为danxipan＿t；吸盘定位工件的过程要求吸盘能沿着平板的X、Y方向偏移，需要建立一个视觉工件坐标系，命名为vision＿wobj。相机实时视频中左上角的点是视觉工件坐标系的原点，可以在平板上做好记号，然后示教该原点vision＿p1。储料板上第一个工件的位置记录在示教点vision＿p4中，如图2所示。根据机器人关键示教点和坐标系，可确定其运动所需的示教点和坐标系，见表1。