《表3 波纹钢板中心的拾取点和释放点坐标(以仿真模型中第2 块为例)》

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《基于机械臂的隧道波纹钢支护结构装配控制技术探究》

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以上录入的数据点包括拾取点的基点和释放点的基点。依据3.5.2节装配位置调整的方法，并考虑到工具坐标系建立在波纹钢构件上，后续拾取点和释放点的坐标容易计算得到。后续拾取点与施工环境中波纹钢板摆放位置有关，本文仿真试验的简化模型中，待拼装波纹钢板之间仅在X轴方向存在偏移。而后续释放点坐标与几何约束有关，隧道中波纹钢初期支护呈环形，如图1和图2中所示，每一环的波纹钢板分段之间的坐标存在位置上的约束关系。本文简化模型中，第2块波纹钢板与第1块波纹钢板的释放点仅在工具坐标系的X轴方向上有偏移，偏移距离即为波纹钢板的长度。仿真模型中波纹钢板中心的拾取点和释放点坐标如表3所示。偏移量在工具坐标系中计算，目标点在世界坐标系中计算，第2块波纹钢板拾取点与释放点坐标分别调用偏移函数Rel Tool（pPickBase，1 500，0，0\\Rz:=0），Rel Tool（pPlaceBase，1 000，0，0\\Ry:=0）对第1块波纹钢板进行偏移计算得到。