《表5 管道机器人“四盒”模型》

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《基于C-K理论的产品仿生创新设计研究》

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综上，建立初始工程问题的“四盒”模型，见表5。利用该模型，确定产品FPBS部分层次及管道机器人关键功能（设定为竖直运动）。因此，确定初始工程问题为：P=竖直运动仿生机器人。