《表1 各种管道机器人优缺点》

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《一种大型货轮管道系统探测机器人的研制》

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根据运动方式的不同，可以将管道机器人分为6类:1)压差式管道机器人；2)轮式管道机器人[2]；3)履带式管道机器人[3]；4)足腿式管道机器人[4-5]；5)蠕动式管道机器人[6-7]；6)螺旋推进式管道机器人[8-9]。6种管道机器人的优缺点如表1所示。