《表1 相平面变PID控制规则表》

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《基于相平面PID的电动舵机位置闭环控制系统研究》

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说明：u1=+max；u2=-max；u3=ki×∑e+kp×en，∑e=∑e+0；u4=ki×∑e+kp×en，∑e=∑e+en；u5=ki×∑e+kp×en+kd(en-en-1），∑e=∑e-en；u6=ki×∑e+kp×en+kd(en-en-1），∑e=∑e+en；u7=ki×∑e+kp×en+kd(en-2en-1+en-2），∑e=∑e-en；u8=ki×∑e+kp×en+kd(en-2en-1+en-2），∑

通过对相平面不同区域的分析，可得相平面变PID在系统响应的不同区域内控制规则如表1所示。