《表2 Ki变化量的模糊控制规则表》

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《模糊PID自整定控制ABS控制仿真研究》

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对于Ki的模糊控制规则的确定，主要准则为：误差由负到正变化大时，积分作用应增大，即积分作用在出现超调后应减小，低于设定值很多时应较大，并结合误差变化率确定。具体控制规则如表2。