《表3 Kd变化量的模糊控制规则表》

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《模糊PID自整定控制ABS控制仿真研究》

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对于Kd的模糊控制规则的确定，主要取决于误差变化率，误差变化率较大时，微分作用应较强，减少系统输出的振动；误差变化率较小时，微分作用应较弱，防止由于控制信号过大，系统输出的振动，并结合误差来确定。具体控制规则如表3。