《表2 ΔKi模糊控制规则表》

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《基于速度环模糊参数自适应PID算法的弹载无刷直流电机控制系统研究》

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根据模糊PID参数整定原则，建立ΔKp、ΔKi、ΔKd模糊规则如表1～表3所示。根据此模糊规则以及模糊变量和模糊论域，选择适当的隶属度函数及算法，可得出ΔKp、ΔKi、ΔKd的输出曲面图如图3～图5所示。