《表2 KI模糊控制规则表》

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《基于六旋翼无人机的农药喷洒控制研究》


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模糊PID控制系统实质就是针对每个采样时刻,连续地检测系统的误差e及其变化率ec的大小,然后根据规定好的模糊规则表找出PID参数的修正量,其后PID控制器按照系统的变化自动调节自身的参数大小,从而增加系统的动态响应性能与控制外界对其飞行的扰动量。图4表示的比例、积分以及微分的隶属函数。模糊规则表如表1到表3。