《表2 Ki模糊控制规则》

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《机器人研磨系统在浮动平台上的恒力控制研究》


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设所有的输入输出的语言值描述均为{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB},各语言值的隶属度函数由S函数及三角形函数组成。其中力偏差的隶属度函数,如图7所示。其它的隶属度函数与此相似。根据对研磨经验的总结,设计了积分系数Ki与微分系数Kd的调节量ΔKi,ΔKd的控制规则[17],其模糊控制规则,如表2、表3所示。任意一组模糊控制规则表示为:如果E=Ai,EC=Bj,则ΔKi=Cij,ΔKd=Dij,其中Ai,Bi,Cij,Dij为输入输出的模糊子集。