《表2 整车模型参数含义：车身姿态补偿半主动控制》

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《车身姿态补偿半主动控制》

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图2为本文所建立的基于某矿用自卸车的半主动油气悬架整车模型，共包含9个自由度，分别是簧上质量的垂直位移Zs、俯仰角θ、侧倾角Φ和6个簧下质量的垂直位移Zui。整车模型参数含义见表2。