《表1 相关参数及取值：定向钻具姿态的双线性补偿控制策略》

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《定向钻具姿态的双线性补偿控制策略》

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井斜角和方位角各自控制回路的固有频率ωa和ωi，其取值主要从钻进工程经验和机理特征参数中获取，是实际数据经过统计分析后得出的有效数值.在实际的定向钻进过程中，井斜角θinc和方位角θazi的值不能太大，均取常规值π/6 rad.考虑井眼的狭窄和钻具使用寿命，钻具姿态的调整不能太大，其参考变化量取0.02 rad.具体相关姿态角度的设定值和系统参数见表1.