《表1 参数取值：一种皮纳卫星MEMS固体微推力器阵列联合姿态控制的高精度方法》

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《一种皮纳卫星MEMS固体微推力器阵列联合姿态控制的高精度方法》

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注:Jwheel为飞轮的转动惯量；[φ0θ0ψ0]为初始姿态角。

皮纳卫星采用第3节双模式分配策略实现高精度姿态控制的过程是:由控制律给出指令控制力矩，再根据式（28）所示的切换策略将指令控制力矩分解为飞轮和固体微推力器的指令控制力矩，固体微推力器指令力矩再分配到各个芯片执行输出。飞轮输出力矩限制如图1所示，初始条件和控制参数如表1所示，仿真时间为40 s。