《表1 整车参数：轮毂液驱车辆助力模式温度补偿控制策略》

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《轮毂液驱车辆助力模式温度补偿控制策略》

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助力模式作为轮毂液驱车辆最主要的工作模式，其与蠕行模式的区别在于，蠕行模式下车辆仅由液压马达驱动行驶，而助力模式下车辆由液压马达和后桥共同驱动车辆行驶，此时发动机动力通过取力器分为两部分，一部分由机械路径传递到后桥，另一部分由液压路径传递到液压马达。在助力模式下，实现整车驱动的动力全部来自发动机，接收到动力的前、后轮在路面耦合，但机械路径和液压路径下的动力耦合关系比较复杂，同时液压路径的传动效率会根据车辆实际工作环境发生变化，因此如何合理、高效地分配发动机动力，实现前、后轮转速的协调控制，是轮毂液驱技术的核心。本文以轮毂液驱车辆最典型的工作模式———助力模式为例，设计基于温度补偿的轮速跟随控制策略，建模与仿真所用整车参数如表1所示。