《表2 3种控制算法的性能指标》
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《未知时变扰动和输入饱和下的智能船舶鲁棒非线性控制》
图3和图4分别是2种工况下船舶在RIS、RN和RN+AD 3种控制律作用下的位置和艏摇角。表2和表3为这3在种控制律下得到的参数。由于不考虑输入饱和的约束,RIS能更快地控制船舶定位于期望位置,但实际物理系统中的机械限制是客观存在的。RN+AD与RN相比虽然最终都能控制船舶定位于期望的位置,但前者的收敛速度相比后者有明显的提高,且位置波动更小,能在更短的时间内达到稳定状态。
图表编号 | XD00145915600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.04.25 |
作者 | 王旭阳、高迪驹、王天真、徐晓滨 |
绘制单位 | 上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室、上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室、上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室、杭州电子科技大学自动化学院 |
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