《表3 3种控制算法的性能指标》

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《未知时变扰动和输入饱和下的智能船舶鲁棒非线性控制》

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图3和图4分别是2种工况下船舶在RIS、RN和RN+AD 3种控制律作用下的位置和艏摇角。表2和表3为这3在种控制律下得到的参数。由于不考虑输入饱和的约束，RIS能更快地控制船舶定位于期望位置，但实际物理系统中的机械限制是客观存在的。RN+AD与RN相比虽然最终都能控制船舶定位于期望的位置，但前者的收敛速度相比后者有明显的提高，且位置波动更小，能在更短的时间内达到稳定状态。