《表2 3种算法求解3个实例的性能指标统计》

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《传递空间最大化的4-PRP_aU并联机构尺度综合》

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为考察a ABC算法的有效性，文中还比较基本ABC和TLBO算法求解实例的优化性能。为公平起见，3种算法的NP及T一致，函数评价次数相同。3种算法分别独立运行50次，优化性能指标统计如表2所示，最优目标函数精度的平均值迭代曲线如图4所示，最优目标函数精度的箱线图如图5所示。其中，f*为设计实例的已知最优目标函数值，用lg（f-f*）表示所求目标函数值的精度。由表2和图4、5可知，a ABC算法的收敛速度和精度高于基本ABC和TLBO算法。试验结果表明，在a ABC算法中融入混合变异和二进制交叉操作是可行有效的。