《表1 3种控制器下的性能指标》

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《基于改进状态空间模型遗传算法的分数阶PID控制器优化设计》

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注：表中加粗的数字表示3种控制器对比下最好的性能指标。

分别采用上述3个控制器控制所建立的位置伺服系统模型，系统输入为单位阶跃信号，系统输出曲线如图5所示。其中，t为仿真时间，Yout为系统仿真输出。由图5可知，基于MGABS设计的控制器具有较好的综合性能，各控制器控制下系统的性能指标见表1，其中Mp，tp，tr，ts，Es分别表示系统的超调量、峰值时间、上升时间、调节时间（2%误差带内）和稳态误差。