《表2 不同控制器下的性能指标》

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《基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究》

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将上述四种控制器下的单位阶跃响应曲线及其控制效果从超调量、调节时间、稳态误差这三项性能指标进行对比，结果如表2所示。在比例调整—积分分离—模糊PID（PA—IS—FPID）控制器作用下，其超调量为0.51%、调节时间为0.62 s，稳态误差为0.000 7。其中PA—IS—FPID的调节时间要略大于PA—FPID，但超调量和稳态误差这两项指标要优于PA—FPID。综合而言，采用比例调整—积分分离—模糊PID（PA—IS—FPID）控制器作为AGV的纠偏控制器，可以获得较好的控制效果。