《表3 三种不同水头下机组开机过程各控制器性能指标》

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《大型水电机组调节系统无模型自适应PID控制器设计》

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在不同水头工况下对机组开机过程进行仿真试验，验证控制器的控制性能。机组开机启动过程中机组转速、流量、水击压力及力矩动态变化过程见图5。三种不同水头下，机组开机过程转速超调量、转速上升时间及稳态误差等技术指标见表3。由图5(a）、（b）、（c）及表3可知，在三种不同水头工况下，MFAC-PID控制器的机组开机过度过程转速动态响应和性能指标较MFAC和PID控制器更优。在550、540 m水头下，三种控制器均能使机组开机实现稳态；但在526m水头工况下，MFAC-PID控制器和MFAC控制器仍能保证机组实现稳态，但PID控制器下，机组呈现发散状态。此外，在550m水头下，与PID控制相比，所设计的MFAC-PID控制器可使开机过程中机组转速超调量、转速上升时间和稳态误差值分别减小56%、0.6%、60%。在540 m水头下，开机过程中机组转速超调量、转速上升时间和稳态误差值分别减小57.0%、0.8%、33.0%。