《表1 3种算法的性能指标对比》

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《基于航迹规划的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制》

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进一步地，表1给出了3种算法的寻优性能指标对比。从表中可以看出，IABC算法规划的航迹长度是最短的，分别比ABC算法、GA算法缩短了0.9%和3.18%。由于IABC算法中引入了自适应策略、新的概率选择方式及立方混沌搜索算子，其优化效率不及ABC算法，且优化成功率也低于后者。但总体来讲，80%的成功率还是说明IABC算法具有较高的可靠性。