《表2 3种航迹平滑后的性能指标对比》

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《基于航迹规划的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制》

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图8和图9给出了俯仰角和横滚角的响应曲线，姿态角的参考值由位置环给出。从图中可以看出，俯仰角和横滚角均在1 s左右跟踪上参考值，可以满足四旋翼实际操控的需求。另外，两个姿态角的稳态误差均能够保持在±0.02 rad内。这表明LADRC控制器鲁棒性强、响应速度快及控制精度高。