《表3 SLAM方法相关参数》

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《一种基于多波束测深仪的水下同步定位与地图构建方法》

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仿真中所用的多波束测深仪固定于载体正下方，扫描长度为12个网格，在真实地形图上重采样并叠加一零均值高斯白噪声，作为由多波束测深仪测量的地形实测值，噪声方差为1 m.SLAM方法涉及的相关参数如表3所示。