《表1：特征匹配结果：SLAM技术中视觉里程计的特征匹配方法研究》

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《SLAM技术中视觉里程计的特征匹配方法研究》

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提取特征点的过程有的很精确，再相机运动和光照变化下仍然有较好的效果，但是相应的计算量也更大。如SIFT（尺度不变特征变换）就是最为经典的一种。它充分考虑到了光照、尺度和旋转，使得计算更为精确，但SLAM本应是一个实时的地图构建，目前计算机还无法做到实时计算SIFT特征的能力，所以一般会选择降低精度和鲁棒性来提升计算速度。最典型的就是ORB算法，ORB算法采用的是二级制描述子，在速度上是SIFT的千百倍，更容易满足实时性要求。