《表1 机器人的D.H参数表》

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《六自由度机器人运动分析及轨迹规划》

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基于六自由度由机器人的结构，对各关节建立如图2所示的坐标系[12]。由图2中各个关节坐标系，得到机器人的D.H参数表1。设定各个关节均为旋转关节，各关节坐标系对应的转角为角θn，即θ1，θ2，…，θ6。