《表1 Trucksim车辆参数》

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《四轮转向汽车操纵稳定性研究》

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模型采用Trucksim自带Pickup，Dually Crew Cab 5.5 ft.Bed车型，其车体、悬架系统、制动系统、传动系统和轮胎等[3]主要参数见表1。Trucksim只有前轮转向（front-wheel steering，FWS）汽车模型，在高级设置中加入“opt＿steer＿ext（2）4”命令，将Trucksim模型设置为接收来自外部Simulink的后轮转角，实现汽车四轮转向。Trucksim车辆模型与Simulink控制器模型之间的接口设置见表2。