《表2 开阔环境下动态定位RMS统计/m》

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《一种新的利用历元间位置变化量约束的GNSS导航算法》

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开阔环境的实验在武汉大学信息学部足球场上进行，采用u‐blox公司生产的NEO‐M8T型号单频多系统GNSS接收机，于2017‐11‐04至2017‐11‐06绕直径18 m的大圆连续行走7圈，采样间隔1 s。观测场地通视条件良好，导航结果如图4所示，图中S和T分别代表导航轨迹的起点和终点，参考轨迹由RTK解算得出。3种结果与参考坐标求差之后的误差曲线如图5所示。3种导航算法结果的精度统计见表2。