《表1 静态数据定位RMS统计/m》

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《一种新的利用历元间位置变化量约束的GNSS导航算法》

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对于行人等大众导航，普遍更关心水平方向结果的精度和可靠性。2017‐11‐06 00:00—02:00，PD、UBX和SPP算法结果在平面方向上的误差分布如图3（a）所示。可以发现，在平面上，PD算法结果的稳定性最优，UBX结果次之，SPP最差。同时3种算法的结果误差存在一个E方向上约0.2 m、N方向上约0.5 m的系统性偏差。这说明使用历元间相位差分观测值虽然可以计算高精度的历元间相对位置，但定位的绝对位置仍依赖伪距观测值给出，其必然会受到广播星历轨道和钟差误差的影响。使用GNSS差分改正数之后，3种算法定位的平面误差如图3(b）所示，可以发现广播星历引起的定位系统误差得到克服，PD算法平面精度达到0.16 m。3种算法静态定位结果的均方根误差（root mean square，RMS）统计如表1所示。由表1可知，使用GNSS差分改正数后，相较于UBX和SPP结果，PD算法结果在E/N/U 3个方向上的精度均有明显提高，系统误差得到有效削弱。在未使用GNSS差分改正数时，PD算法平面RMS和三维（3D）RMS分别为0.56 m、1.60 m；在使用GNSS差分改正数之后，分别可达到0.16 m和0.75 m。