《表1 静态数据RMS值精度对比》

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《基于卡尔曼滤波方法的BDS/GPS动态伪距单点定位算法研究》

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两种方式处理结果在平面上精度较高，定位误差基本上小于2 m，但在高程方向上由于滤波初始值不确定，卡尔曼滤波算法结果在前十余个历元震荡较大，最大误差达到了8 m，但在数据收敛之后，定位误差基本保持在5 m以内。利用卡尔曼滤波方法处理得到的结果相对于最小二乘方法更平滑，精度更高。最小二乘算法2 000 s之前震荡强烈，而且明显存在系统性偏差，在之后通过迭代的方式才使得结果收敛。将两种结果与真实坐标进行对比，计算出RMS值，结果见表1。