《表3 动态定位均方差RMS(试验2)》

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《载波/多普勒平滑伪距在Android手机中的定位实现》

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以正常步态和步速环绕运动场匀速前进，测试时间约为25 min，后处理采集所得数据，比较3种方案的定位精度。运动轨迹如图5所示。逐历元对3个方案和华测接收机定位结果求差，得到E、N、U3个方向上的差值dE、dN、dU，如图6—图8所示。汇总各方案的均方差（见表3），并用直方图（如图9所示）直观表示。试验结果表明，原始伪距动态轨迹比载波相位平滑伪距的动态轨迹更加平滑，多普勒平滑伪距动态定位比原始伪距的动态轨迹更加平滑，即方案1优于方案2，方案3优于方案1。