《表1 不同水下机器人材质的比较》

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《履带式磁吸水下清刷机器人系统》

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由于水下清刷机器人主要受到静水压力的作用，因此选择机器人耐压壳要综合考虑下潜的深度、耐压壳的形状、材料特性等因素[2]。现在市面上常用的水下机器人外壳材料有高强度刚、铝合金、钛合金、复合材料（包括玻璃、陶瓷、丙烯酸朔料等等）。水下清刷机器人基本只在船底活动并不下潜很深，所以要考虑的是船的入水深度，同时由于海水腐蚀性强，耐压壳还要有一定的抗腐蚀能力，才能在多次运作的过程中保持机器人自身的可持续使用。通过一些性能比较，也综合上述的一些需求，选用的是7A04铝合金材料，该材料耐腐蚀性及焊接性较好，适合工作水深的耐压要求。7A04具体参数如下：7A04性能参数，材料名称7A04，标准GB/T437.1-2000，强度极限σb>530 MPa，屈服极限σS>400 MPa，安全系数1.2，伸长率>5%，比重为2.850 t/m3，材料密度为2.82g/mm3。不同水下机器人材质的比较如表1所示[3]。