《表3 水下滑翔机器鱼在稳态螺旋运动中的参数》

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《水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析》

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为了使得水下滑翔机器鱼的三维螺旋运动仿真结果更加精准，需要获取合适的水动力系数，利用Fluent和Gambit软件对所设计的水下仿生滑翔机器人进行水动力特性计算与分析，得出进行运动仿真所需的系列水动力系数，然后再参照其他类似水下机器人，比较其差异选取其余不能用Fluent计算的水动力系数。除了水动力系数需要确定外，运动仿真还需要确定一些其他参数值，如几何与物理参数和控制变量等。其中，俯仰调节电池组、横滚调节电池组和壳体（包含尾部仿生驱动机构）的质量和转动惯量等物理量在三维软件Solidworks中可以测得，净浮力质量可以通过流量计或者位移传感器测得。在体坐标系中，质量块（壳体质量、俯仰调节机构质量、横滚调节机构质量和净浮力质量）的坐标与仿生滑翔机器人内部的几何结构相关，俯仰姿态调整模块和横滚姿态调整模块在体坐标系中的位置可变，其他模块的位置相对于体坐标系则保持不变。仿生滑翔机器人模型中的几何参数、物理参数及水动力参数如表3所示。