《表1 水下机器人技术参数》

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《水下机器人LS-QP-Switch冗余推力分配策略》

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为了实现乏燃料池内任意位置的焊接作业任务，水下焊接机器人需要实现水下6自由度的全姿态运动，从而可以满足池底和池壁的焊接要求。因此，机器人上搭载了矢量布局的8个螺旋桨推进器，其中4个推进器为垂直布置，负责机器人的横滚、纵倾和升沉运动；另外4个推进器为水平布置，负责机器人的横荡、纵荡和摇艏运动。这款水下焊接机器人的技术参数如表1所示。