《表2 水下推进器技术参数》

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《水下机器人LS-QP-Switch冗余推力分配策略》

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水下焊接机器人所配备的8个推进器是机器人唯一的动力输出装置，其性能直接决定了机器人的运动灵活性和作业稳定性。由于螺旋桨推进器响应快、易于控制的特点，8个推进器均采用直流无刷电机驱动的螺旋桨推进器，该款推进器由直流无刷电机、水润轴承、齿轮减速器和螺旋桨构成。为了提高推进器的工作效率和减小外界环境影响，在推进器外部加装导流罩将螺旋桨叶片完全包络。推进器的技术参数如表2所示。