《表3 水下推进器安装角度及位置参数》

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《水下机器人LS-QP-Switch冗余推力分配策略》

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水下焊接机器人的8推进器布置形式如图2所示，为了满足机器人翻转和推力附着的需要，1～4号推进器垂直布置，以便提供最大的横滚和纵倾力矩；为了实现机器人水平方向上的自由运动，5～8号推进器与Ox轴呈一定角度布置，以便提供较大的前进动力和平移力。这种冗余推力配置设计增加了系统的可靠性，构成了过驱动系统。但是由于配置了超过控制自由度数量的推进器，使得机器人对期望控制的推力分配方案并不唯一，因此需要通过适当的推力分配策略完成由期望控制量形成推力器控制指令的任务。8个推进器安装角度和位置参数如表3所示。