《表2 水下滑翔机器鱼参数定义》

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《水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析》

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式中，ρ表示水的密度；S为滑翔机器人横截面面积；Kq1、Kq2、Kq3为旋转阻尼系数；V为航速；α为攻角，指的是航速V在B-xz平面内的投影与Bx轴之间的夹角；β为侧滑角，指的是航速V与B-xz平面之间的夹角；仿生滑翔机器人模型中的水动力学系数定义如表2所示；尾鳍与滑翔机器人轴线之间的夹角，定义为尾鳍角，记为δ。