《表2 各控制器位置跟踪误差》

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《基于干扰观测器的波浪升沉模拟及自适应补偿策略研究》

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由表2所示的各控制器的位置跟踪误差计算结果可知，PID控制器的均方根误差远大于非线性控制器，这表明相比于传统控制器，非线性控制器对波浪升沉补偿具有更好的控制效果。比较反步控制器和自适应反步控制器可知，在对波浪升沉进行补偿时，采用基于干扰观测器的自适应反步控制器可以进一步抑制外界的扰动，达到更好的波浪升沉补偿效果。