《表4 正弦波跟踪位置指向误差》

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《基于扩张状态观测器的永磁同步电机低速滑模控制》

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本文提出的新型滑模趋近律可有效解决传统等速趋近律的趋近速度和削弱系统抖振之间的矛盾。实验结果表明，在匀速跟踪、正弦波跟踪、三角波跟踪实验中，基于新型趋近律的滑模控制器的控制效果明显优于PI控制器、传统等速趋近滑模控制器。采用新型趋近律的SMC+ESO控制方案，在匀速跟踪实验中其位置指向误差的RMS值仅为0.005 7°，完全满足航空光电稳定平台的精度要求，约为传统PI+DOB控制方法精度的3倍。在正弦波跟踪实验中，传统的PI+DOB控制方案存在明显的相位滞后，存在很大的跟踪误差；而SMC+ESO控制方案则克服了相位滞后的问题，其位置指向误差的平均值仅为0.005 9°，是PI+DOB控制方案的1/6。在三角波跟踪实验中，SMC+ESO控制方案在给定速度突变时存在一定的超调与抖振，但在给定速度“爬坡”阶段的跟踪效果好于PI+DOB，最终的位置指向误差RMS值为0.010 5°，约为PI+DOB的1/3。