《多变量控制系统的分析和控制》

第一章绪论1

第一节 多变量系统的特性2

第二节 多变量系统研究中的特殊问题3

第二章多变量系统的数学描述8

第一节 多变量系统的数学模型9

第二节 传递函数矩阵的分解23

第三章多变量系统分析43

第一节 能控性和能观性43

第二节 传递函数矩阵的极点和零点53

第三节 系统的极点和零点61

第四节 闭环系统的稳定性70

第五节 多变量系统的反馈特性82

第四章互联分析105

第一节 多回路控制系统的互联106

第二节 相对增益阵列110

第三节 对角优势129

第四节 失配角135

第五节 闭环系统互联的初步分析138

第五章极点配置问题141

第一节 基本定理143

第二节 状态反馈极点配置149

第三节 输出反馈极点配置158

第四节 满秩和动态输出反馈设计方法174

第五节 特征值特征向量配置182

第六节 最优极点配置方法193

第七节 鲁棒极点配置207

第八节 小结216

第六章解耦控制219

第一节 串联解耦219

第二节 线性状态反馈解耦225

第三节 线性输出反馈解耦235

第四节 动态前置补偿和线性状态反馈解耦249

第五节 线性状态反馈三角解耦256

第六节 反馈稳态解耦275

第七节 小结278

第七章逆奈氏阵列和特征轨迹设计方法280

第一节 对角优势和（Gershgorin定理280

第二节 稳定性定理284

第三节 （Ostrowski定理及其应用290

第四节 有关逆奈氏阵列方法应用的一些问题298

第五节 逆奈氏阵列方法设计举例313

第六节 正奈氏阵列的应用319

第七节 逆奈氏阵列方法在采样系统中的应用322

第八节 特征轨迹方法和近似可交换控制器328

第九节 近似实特征方向的求取331

第十节 特征轨迹设计方法和举例336

第十一节 小结342

第八章其它频域设计方法344

第一节 并矢展开设计方法344

第二节 关于近似并矢展开设计方法的进一步讨论350

第三节 顺序回差法357

第四节 顺序回差法的设计步骤359

第五节 顺序回差法的完整性分析364

第六节 反标架规范化方法和准奈氏分解367

第七节 反标架规范化控制器373

第八节 Q(s)应有的形式374

第九节 补偿器的计算376

第十节 小结381

第九章鲁棒调节器383

第一节 一类不可测扰动下的调节器383

第二节 鲁棒调节器385

第三节 互补控制器392

第四节 阶跃或斜坡信号下的最优输出反馈设计方法397

第五节 内模控制405

第六节 冲激响应模型及其稳定近似逆412

第七节 多变量系统的内模控制423

第八节 内模控制的预测控制器428

第九节 内模控制的多回路设计方法436

参考文献443

名词索引452