《现代机器人学 仿生系统的运动 感知与控制》求取 ⇩

第一章生物体运动系1

1.1 概述1

1.2 骨及其力学性能2

1.3 生物软组织及其力学性能7

1.4 骨连结及其力学性能14

1.5 肌及其力学性能19

第二章生物运动学33

2.1 运动动作分析33

2.2 运动动作的分类40

2.3 人体动力学分析46

2.4 跳跃运动分析50

2.5 步行运动分析52

2.6 爬行运动分析55

第三章生物体系统运动模型71

3.1 类人型运动模型71

3.2 四足动物运动模型94

3.3 爬行动物运动模型102

第四章感觉系统模型与感知信息融合109

4.1 生物体感觉系统生理梗概109

4.2 生物体瞳孔尺度控制模型112

4.3 生物体视细胞模型115

4.4 生物体侧抑制模型116

4.5 生物体感受野模型120

4.6 视觉计算模型126

4.7 生物系统的集成传感信息处理130

4.8 仿生系统信息融合的原理与实现方法133

4.9 信息融合系统的结构150

第五章仿生系统常用感知器与致动器168

5.1 仿生系统对感知器和致动器的要求168

5.2 运动传感器171

5.3 力与力矩传感器180

5.4 接近觉感知器191

5.5 触觉感知器195

5.6 液压致动201

5.7 气压致动207

5.8 电气致动208

5.9 新型致动装置227

第六章神经控制230

6.1 运动神经控制机理230

6.2 人工神经网络239

6.3 神经控制方法252

第七章认知控制282

7.1 认知控制系统的结构282

7.2 知识系统与运动规划286

7.3 场景与知识信息描述289

7.4 系统运动的认知控制298

第八章自主控制312

8.1 引言312

8.2 自主控制系统的结构317

8.3 控制问题描述323

8.4 信息结构327

8.5 信息系统的嵌套342

8.6 分类嵌套决策346

8.7 多分辨率动态规划348

8.8 关于自主控制的讨论353

第九章进化算法与人工生命358

9.1 生物进化358

9.2 进化算法359

9.3 神经网络的进化372

9.4 人工生命380

第十章仿生系统实例412

10.1 类人型系统412

10.2 步行机器人420

10.3 仿蛇系统427

10.4 人工脑431

10.5 自主机器人437

10.6 进化机器人444

参考文献449