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第一章　自动控制的一般概念1

1-1　自动控制系统1

目录1

1-2　自动控制的控制方式4

1-3　自动控制系统的分类7

1-4　对自动控制系统的基本要求11

1-5　开环系统和闭环系统的稳定性14

第二章　自动控制系统的静特性20

2-1　元件的静特性20

2-2　系统的静特性24

2-3　系统的型号和无差度28

2-4　无差系统的缺点和改进28

3-1　拉普拉斯变换35

第三章　拉普拉斯变换和脉冲函数35

3-2　导数和积分的拉普拉斯变换40

3-3　用拉普拉斯变换解线性微分方程43

3-4　分解定律46

3-5　拉普拉斯变换的常用定律50

3-6　单位脉冲函数56

3-7　阶跃响应和脉冲响应61

第四章　自控系统的数学模型66

4-1　物理模型和数学模型66

4-2　非线性特性的线性化72

4-3　按动特性划分的环节77

4-4　传递函数84

4-5　系统的结构图和简化规则90

4-6　简化系统结构图举例96

4-7　信号流图106

4-8　频率特性113

4-9　传递函数的零点和极点121

4-10　小结127

第五章　闭环系统的特点和稳态误差公式130

5-1　一阶系统中闭环控制的作用130

5-2　参数变化和扰动对系统的影响135

5-3　自动控制系统分析举例139

5-4　闭环系统的稳态误差公式147

5-5　动态误差级数152

6-1　二阶系统的时域响应160

第六章　二阶系统的时域响应和时域指标160

6-2　时域响应指标164

6-3　二阶系统的PD、PI控制和微分反馈173

6-4　高阶系统的简化180

6-5　二阶系统分析举例183

6-6　复合控制188

第七章　系统稳定性的代数判据192

7-1　稳定性与特征方程式根的关系192

7-2　稳定性与特征方程式系数的关系196

7-3　古尔维茨判据198

7-4　劳斯判据201

7-5　绝对稳定性、条件稳定性和相对稳定性208

7-6　小结211

8-1　根轨迹法的一般概念213

第八章　根轨迹法213

8-2　根轨迹的作图规则219

8-3　根轨迹法应用举例240

8-4　广义根轨迹和零度根轨迹250

8-5　时滞系统的根轨迹256

8-6　闭环特征根对系统参数变化的灵敏度259

第九章　根轨迹法的校正264

9-1　概述264

9-2　无源串联校正的原理270

9-3　无源串联校正电路274

9-4　超前串联校正电路的设计278

9-5　滞后串联校正的设计290

9-6　滞后超前校正电路的设计293

9-7　反馈校正295

第十章　频率法的稳定性分析300

10-1　奈魁斯特判据300

10-2　奈魁斯特判据的证明303

10-3　有纯虚数开环极点时的奈魁斯特判据311

10-4　奈魁斯特判据应用举例317

10-5　利用逆幅相特性判断系统稳定性的奈魁斯特判据321

10-6　时滞系统的奈魁斯特判据324

10-7　对数频率特性（伯德图）327

10-8　对数判据335

10-9　对数幅相特性340

10-10　单环系统稳定性的分析344

11-1　系统相对稳定性的频率域指标351

第十一章　频率法的动态品质分析和校正351

11-2　开环频率特性和稳态误差的关系362

11-3　闭环系统频率域和时域性能指标间的关系366

11-4 M圆和N圆373

11-5　由逆幅相特性求闭环频率特性383

11-6　尼科尔斯图线386

11-7　超前串联校正395

11-8　滞后串联校正403

11-9　滞后超前串联校正410

11-10　并联校正418

第十二章　非线性理论中的描述函数法430

12-1　典型非线性特性430

12-2　非线性控制系统的特点434

12-3　描述函数法440

12-4　单值非线性特性的描述函数444

12-5　滞环非线性特性的描述函数451

12-6　用描述函数法分析非线性系统的稳定性461

第十三章　非线性理论相平面法476

13-1　相平面法476

13-2　线性二阶系统的相轨线480

13-3　相轨线中的奇点和极限环487

13-4　绘制相轨线的作图法493

13-5　系统分析举例498

13-6　由系统的相轨线求系统的时域响应502

附录Ⅰ　拉普拉斯变换表506

附录Ⅱ　代数方程式的近似解法507

习题答案510