《多刚体系统动力学》求取 ⇩

第一章牛顿-欧拉方法1

1.1 矢量和张量2

1.2 刚体运动学基础12

1.3 刚体动力学基础22

1.4 多刚体系统的运动学34

1.5 多刚体系统的动力学45

第二章拉格朗日方程方法60

2.1 刚体运动学的欧拉参数描述61

2.2 多刚体系统的约束73

2.3 多刚体系统的运动学分析98

2.4 多刚体系统的动力学109

2.5 动力学数值计算的直接法125

2.6 在动力学计算中引入铰链坐标131

2.7 动力学数值计算的广义坐标分类法147

2.8 嵌入约束的动力学方程164

第三章罗伯逊-维登伯格方法177

3.1 多刚体系统结构的描述177

3.2 树形多刚体系统的运动学195

3.3 有根树形多刚体系统的动力学219

3.4 无根树形多刚体系统的动力学237

3.5 具有任意约束的非树形多刚体系统的动力学248

3.6 多刚体系统的碰撞运动257

第四章凯恩方法270

4.1 偏速度和偏角速度270

4.2 广义主动力和广义惯性力282

4.3 凯恩动力学方程294

4.4 系统具有附加约束时的动力学方程312

第五章高斯最小拘束原理方法324

5.1 齐次坐标和齐次变换325

5.2 高斯最小拘束原理331

5.3 运动学335

5.4 刚体的惯量348

5.5 作用在刚体上的力354

5.6 用高斯最小拘束原理求解多刚体系统动力学问题367

习题答案379

参考文献390