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目录1

1 绪论3

§1·1 柔性多体系统动力学3

§1·2 内容安排16

2 弹性动力学基础19

§2·1 物体运动和变形的描述19

§2·2 变形体运动学22

§2·3 变形体动力学33

§2·4 小变形弹性体的大范围整体运动42

3 分析动力学基础58

§3·1 拉格朗日方程59

§3·2 具有不独立坐标的拉格朗日方程乘子法73

§3·3 伪坐标形式的拉格朗日方程75

§3·4 刚体一般运动的伪坐标形式的拉格朗日方程81

§3·5 柔性多体系统的混合坐标形式的拉格朗日方程86

§3·6 凯恩方法88

4 柔性多体系统平面运动动力学109

§4·1 柔性体平面运动运动学109

§4·2 约束及约束方程117

§4·3 柔性多体系统平面运动的动力学控制方程123

§4·4 递推列式158

§4·5 双连杆柔性机械臂165

5 柔性多体系统的空间运动学181

§5·1 参考系运动学181

§5·2 柔性体上任一点的速度和加速度216

§5·3 空间约束及约束方程219

§5·4 柔性多体系统上点的位置、速度和加速度列式230

6 柔性多体系统空间运动动力学233

§6·1 柔性体的动能质量矩阵233

§6·2 广义力239

§6·3 柔性多体系统空间运动的动力学控制方程242

§6·4 递推列式245

§6·5 几何非线性问题的柔性多体系统动力学模型260

§6·6 碰撞动力学控制方程266

7 动力响应分析的数值方法274

§7·1 微分－代数混合方程组的解法275

§7·2 求解非线性代数方程组的牛顿－拉斐逊（N-R）法286

§7·3 二阶微分方程的直接数值积分292

§7·4 一阶微分方程的数值积分299

§7·5 误差校正及约束稳定方法306

§7·6 静平衡分析310

§7·7 约束反力314

§7·8 程序组织320

专题篇329

8 有限元列式329

§8·1 坐标变换330

§8·2 动参考系的选取332

§8·3 质量矩阵333

§8·4 刚度矩阵341

§8·5 梁单元的质量矩阵和刚度矩阵342

§8·6 铁木辛柯梁的几何非线性刚度矩阵353

9 动参考系362

§9·1 变形体的动量矩及动能363

§9·2 局部附着框架364

§9·3 中心惯性主轴框架365

§9·4 蒂斯拉德框架（平均轴系）366

§9·5 巴克凯恩斯框架372

§9·6 刚体模态框架373

§9·7 问题的讨论374

10 模态分析与综合380

§10·1 各类部件模态集的定义381

§10·2 部件模态综合393

§10·3 一种部件模态综合的一般方法407

§10·4 柔性多体系统动力分析中的部件模态分析与综合415

11 灵敏度及重分析435

§11·1 在部件水平上的特征值问题的灵敏度和重分析437

§11·2 重分析443

§11·3 整体系统水平上的响应灵敏度及重分析449

12 逆动力学问题461

§12·1 多刚体系统的逆运动学462

§12·2 多刚体系统的逆动力学474

§12·3 柔性多体系统的逆动力学485

13柔性臂系统的轨迹控制502

§13·1 计算力矩法502

§13·2 变结构控制518

参考文献535

索引558

外国人名译名对照表566

英文书名、作者名、内容简介及目录569