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下 册 目 录1

第六章惯量概念1

6.1前言1

6.2一次矩1

6.3 质心2

6.4在多体系统中的应用4

6.5二次矩矢量11

6.6惯性矩和惯性积12

6.7惯性并矢式15

6.8不同参考系的变换16

6.9平行轴定理17

6.10主惯性矩（推导过程）21

6.11 主惯性矩（讨论）26

6.12极大和极小惯性矩35

6.13讨论38

6.14多体系统的应用41

6.15参考文献45

附录46

7.1前言51

7.2惯性力：质点和刚体的惯性力51

第七章 多体动力学51

7.3刚体上的等效惯性力系53

7.4 广义惯性力56

7.5用偏速度和偏角速度表示等效惯性力系60

7.6用偏速度和偏角速度分量表示广义惯性61

力61

7.7小结与讨论62

7.8参考文献64

第八章多体运动力学65

8.1 前言65

8.2多体系统应用的力学原理67

8.3刚体的动能和吉布斯函数69

8.4多体系统的运动力学方程75

8.5讨论76

8.6参考文献78

第九章 数值解法81

9.1 前言81

9.2低序体阵列复习82

9.3坐标、广义速率及接点约束86

9.4变换矩阵89

9.5偏角速度91

9.6 角加速度和偏角速度阵列的导数97

9.7位置矢量99

9.8质心速度和偏速度104

9.9质心加速度和偏速度阵列的导数106

9.10小结：四个基本运动学阵列107

9.11基本运动力学方程111

9.12接点和内部运动约束的功能113

9.13约束力和力矩分量的确定118

9.14数值解法小结121

9.15参考文献124

10.1 前言127

第十章约束多体系统127

10.2约束方程128

10.3解题方法示例136

10.4大型多体系统的一般结果——功率143

10.5解算方法——正交补阵148

10.6正交补阵的推导150

10.7 缩减的广义速率和缩减的偏速度151

10.8缩减的广义力156

10.9缩减的运动力学方程158

10.10约束力和力矩分量矩阵的正规消去法160

10.11有功和无功力166

10.12例题：滚动硬币168

10.13参考文献177

第十一章柔性多体系统179

11.1前言179

11.2杆的伸长与缩短——刚度建模180

11.3杆的伸长与缩短——位移和力186

11.4多体系统接点力和力矩的回顾188

11.5线性梁理论结果的回顾191

11.6梁单元的应用195

11.7讨论204

11.8参考文献206

12.2应用：链和缆索211

第十二章应用及结束语211

12.1 前言211

12.3应用：生物动力学模型217

12.4应用：机器人和机构221

12.5其它应用：运载工具和结构222

12.6多体系统分析的发展223

12.7计算方法227

12.8结束语228

12.9参考文献229

名词索引238