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上册目录1

第一章 绪论1

1.1 内容简介1

1.2 早期工作的回顾2

1.3 基本方法4

1.4 参考文献4

第二章 运动学11

2.1 前言11

2.2 位置、速度和加速度11

2.3 相对速度和相对加速度16

2.4 单位矢量的微分17

2.5 角速度19

2.6 简单角速度27

2.7 运动的参考系29

2.8 角速度的加法公式30

2.9 角加速度32

2.10 刚体上固定点的速度和加速度32

2.11 刚体上动点的速度和加速度34

2.12 参考文献36

第三章 运动学专题37

3.1 前言37

3.2 坐标、自由度、约束方程37

3.3 偏速度和偏角速度41

3.4 变换矩阵44

3.5 变换矩阵的导数48

3.6 构造图51

3.7 例题：应用构造图确定角速度59

3.8 并矢式62

3.9 回转并矢式66

3.10 欧拉参数75

3.11 “4×4”变换矩阵的应用80

3.12 参考文献83

第四章 多体系统运动学86

4.1 前言86

4.2 较低序号物体阵列86

4.3 末端体、分支体和中间体阵列90

4.4 联结点93

4.5 坐标94

4.6 坐标的导数和准坐标99

4.7 系统中典型物体的描述103

4.8 变换矩阵104

4.9 4×4Denavit-Hartenberg矩阵的应用107

4.10 角速度112

4.11 角加速度117

4.12 质心速度126

4.13 质心加速度135

4.14 小结136

4.15 参考文献137

第五章 力系概念139

5.1 前言139

5.2 约束力和自由力139

5.3 力对点和线的力矩140

5.4 力系144

5.5 特殊力系146

5.6 等效力系147

5.7 广义力150

5.8 无功力154

5.9 接点的力和力矩158

5.10 主动力和惯性力163

5.11 弹簧和阻尼器产生的力163

5.12 参考文献166

名词索引168