《多刚体系统动力学》求取 ⇩

第一章 数学提示11

第二章 刚体运动学11

2.1 表示刚体方位的广义坐标11

2.1.1 欧拉角11

2.1.2 布里恩角14

2.1.3 欧拉参数16

2.2 角速度概念19

2.3 刚体角速度与描述刚体方位的广义坐标之间的关系24

2.3.1 方向余弦24

2.3.2 欧拉角25

2.3.3 布里恩角26

2.3.4 欧拉参数26

第三章 刚体动力学的基本原理30

3.1 动能30

3.2 角动量32

3.3 惯性矩和惯性积的特性33

3.3.1 参考基不变变换参考点33

3.3.2 参考点不变变换参考基34

3.3.3 惯性主轴和主惯性矩35

3.3.4 惯性矩和惯性积的不变量和不等式36

3.4 动量矩定理38

3.5 应用于刚体的达朗伯原理42

第四章 刚体力学的经典问题45

4.1 非对称自由刚体45

4.1.1 本体极迹和永恒转动46

4.1.2 班琐的运动几何解释49

4.1.3 欧拉运动方程的解50

4.1.4 运动学微分方程的解53

4.2 对称自由刚体56

4.3 自激对称刚体59

4.4 对称重力陀螺61

4.5 万向支架中的对称重刚体70

4.6 陀螺体概论73

4.7 自由陀螺体79

4.7.1 本体极迹和永恒转动80

4.7.2 动力学运动方程的解83

第五章 一般多体系统93

5.1 引言93

5.2 树形结构系统的运动方程98

5.2.1 结构连结的数学描述99

5.2.2 具有球铰接头系统，物体连结在给定运动的外界物体上107

5.2.3 平面运动的特殊情况121

5.2.4 具有球铰接头而没有与给定运动的外界物体相连结的系统129

5.2.5 多体卫星在圆形轨道中运动的特殊情况140

5.2.6 具有球铰、销钉和万向接头的系统152

5.2.7 程序设计指导164

5.2.8 铰中有任意完整约束的系统184

5.2.9 具有任意完整约束系统的铰中的内力和内力矩213

5.3 具有闭合链和任意约束的多体系统215

5.3.1 连结结构的数学描述。5.2.1 节的一般化216

5.3.2 运动方程221

5.4 结束语245

第六章 完整多体系统中的碰撞问题247

6.1 基本假设247

6.2 瞬时速度增量249

6.3 麦克斯威尔和培第定律的一个相似关系259

6.4 铰中的内碰撞冲量和内碰撞冲量偶269

习题答案280

参考文献290