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目 录1

第一章绪论1

§1.1刚体动力学简介1

§1.2数学补充知识5

习题14

第二章刚体绕定点运动的运动学16

§2.1 关于刚体绕定点有限转动的欧拉定理16

§2.2 用方向余弦矩阵解析地描述刚体的定点运动19

§2.3 用欧拉角解析地描述刚体的定点运动25

§2.4用欧拉参数解析地描述刚体的定点运动36

习题51

第三章 刚体的运动微分方程式57

§3.1刚体的质量几何57

§3.2绕定点运动刚体的动量矩与动能65

§3.3刚体绕定点运动的运动微分方程式68

§3.4凯恩方法73

§3.5刚体作其他运动的情况81

§3.6刚体运动微分方程式积分方法概述93

习题94

§4.1 刚体绕定点的自由运动100

第四章刚体动力学的古典问题100

§4.2在重力作用下刚体绕定点的运动115

§4.3自激陀螺125

§4.4陀螺体的运动133

§4.5刚体运动的其他情况142

习题150

第五章刚体动力学的某些工程应用154

§5.1 人造地球卫星的姿态稳定问题154

§5.2陀螺仪表的工作原理与原理误差172

§5.3陀螺效应对转子临界转速的影响205

习题215

第六章多刚体系统动力学基础221

§6.1多刚体系统动力学的研究对象与研究内容221

§6.2用常规方法建立多刚体系统的数学模型225

§6.3 罗伯逊－维滕堡（R W）方法236

§6.4凯恩方法248

§6.5变分方法256

习题答案269

附录276

参考文献288