《多刚体动力学基础》

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1 虚位移原理1

1.1 非自由系统的约束1

1.2 广义坐标和自由度4

1.3 虚位移原理9

习题113

2 第二类拉格朗日方程16

2.1 第二类拉格朗日方程16

2.2 第二类拉格朗日方程的讨论18

习题226

3 刚体定点转动运动学28

3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理28

3.2 描述刚体定点转动的解析法30

习题350

4 刚体定点转动的微分方程52

4.1 刚体的质量几何52

4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能58

4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程59

习题467

5 多刚体系统动力学概述69

5.1 多刚体系统动力学研究的对象69

5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学71

分析的数学模型71

6 齐次坐标及其变换76

6.1 齐次坐标76

6.2 齐次坐标的变换矩阵80

6.3 齐次变换83

习题6103

7 机器人运动学104

7.1 机器人的结构形式与坐标系统104

7.2 机械手系统变换方程和变换图107

7.3 机器人运动学方程110

7.4 两种典型操作手的运动学方程127

习题7134

8 机器人运动学方程的解137

8.1 欧拉变换方程的解137

8.2 RPY变换方程的解142

8.3 Sph变换方程的解143

8.4 机器人运动学方程解的实例145

习题8158

9 微分变换关系160

9.1 微移动和微转动160

9.2 相对于杆坐标系的微变换168

9.3 各杆坐标系微变换的变换关系173

9.4 操作手的雅可比矩阵178

9.5 逆雅可比矩阵186

习题9193

10 机器人动力学196

10.1 机器人的牛顿-欧拉法196

10.2 机器人的拉格朗日方法212

习题10232

附录234

参考文献238